Deze kern ligt ten noorden van Vlijmen en is met ongeveer 2.000 inwoners één van de kleinere kernen in de gemeente Heusden.

Woonveste beschikt in deze kern, met een echt dorpskarakter, over 54 woningen. De eerste huurwoningen in Haarsteeg zijn net na de oorlog gebouwd (1948). De laatste woningen zijn in 1989 gebouwd. De huurprijzen lopen sterk uiteen van € 260,- tot € 600,- (prijspeil 2009). De voorraad huurwoningen bestaat uit eengezins-, etage- en seniorenwoningen.

Haarsteeg is goed te bereiken met het openbaar vervoer, de auto en de fiets. Bushalten zijn te vinden aan de Haarsteegsestraat, de Tuinbouwweg, De Hoeven, Mommersteeg, Priemsteeg, Heusdenseweg en Het Zand. Haarsteeg is een langgerekte kern met een eigen sportpark, ijsbaan, manege, de Haarsteegse Wiel en een basisschool.